Эту главу написал Мюррэй Стокели (Murray Stokely) на основе множества источников, включая справочную страницу intro(4), созданную Джоргом Вуншем (Joerg Wunsch). Эта глава является кратким введением в процесс написания драйверов устройств для FreeBSD. В этом контексте термин устройство используется в основном для вещей, связанных с оборудованием, относящимся к системе, таких, как диски, печатающие устройства или графические дисплеи с клавиатурами. Драйвер устройства является программной компонентой операционной системы, управляющей некоторым устройством. Имеются также так называемые псевдо-устройства, в случае которых драйвер устройства эмулирует поведение устройства программно, без наличия какой-либо соответствующей аппаратуры. Драйверы устройств могут быть вкомпилированы в систему статически или могут загружаться по требованию при помощи механизма динамического компоновщика ядра `kld'. Большинство устройств в Unix-подобной операционной системе доступны через файлы устройств (device-nodes), иногда также называемые специальными файлами. В иерархии файловой системы эти файлы обычно находятся в каталоге /dev. Пока система devfs полностью не интегрирована во FreeBSD, каждый файл устройства должен создаваться статически и вне зависимости от наличия соответствующего драйвера устройста. Большинство файлов устройств в системе создаются при помощи команды MAKEDEV. Драйверы устройств могут быть условно разделены на две категории; драйверы символьных и сетевых устройств. Интерфейс kld позволяет системным администраторам динамически добавлять и убирать функциональность из работающей системы. Это позволяет разработчикам драйверов устройств загружать собственные изменения в работающее ядро без постоянных перезагрузок для тестирования изменений. Для работы с интерфейсом kld используются следующие команды администратора: kldload - загружает новый модуль ядра kldunload - выгружает модуль ядра kldstat - выводит список загруженных в данный момент модулей Скелет модуля ядра /* * KLD Skeleton * Inspired by Andrew Reiter's Daemonnews article */ #include <sys/types.h> #include <sys/module.h> #include <sys/systm.h> /* uprintf */ #include <sys/errno.h> #include <sys/param.h> /* defines used in kernel.h */ #include <sys/kernel.h> /* types used in module initialization */ /* * Load handler that deals with the loading and unloading of a KLD. */ static int skel_loader(struct module *m, int what, void *arg) { int err = 0; switch (what) { case MOD_LOAD: /* kldload */ uprintf("Skeleton KLD loaded.\n"); break; case MOD_UNLOAD: uprintf("Skeleton KLD unloaded.\n"); break; default: err = EINVAL; break; } return(err); } /* Declare this module to the rest of the kernel */ DECLARE_MODULE(skeleton, skel_loader, SI_SUB_KLD, SI_ORDER_ANY); Во FreeBSD имеются заготовки для включения в make-файлы, которые вы можете использовать для быстрой компиляции собственных дополнений к ядру. SRCS=skeleton.c KMOD=skeleton .include <bsd.kmod.mk> Простой запуск команды make с этим make-файлом приведет к созданию файла skeleton.ko, который можно загрузить в вашу систему, набрав: &prompt.root kldload -v ./skeleton.ko Unix дает некоторый общий набор системных вызовов для использования в пользовательских приложениях. Когда пользователь обращается к файлу устройства, высокие уровни ядра перенаправляют эти обращения к соответствующему драйверу устройства. Скрипт /dev/MAKEDEV создает большинство файлов устройств в вашей системе, однако если вы ведете разработку своего собственного драйвера, то может появиться необходимость в создании собственных файлов устройств при помощи команды mknod. Для создания файла устройства команде mknod требуется указать четыре аргумента. Вы должны указать имя этого файла устройства, тип устройства, старшее число устройства и младшее число устройства. Файловая система устройств, devfs, предоставляет доступ к пространству имен устройств ядра из глобального пространства имен файловой системы. Это устраняет потенциальную проблемы наличия драйвера без статического файла устройства или файла устройства без установленного драйвера устройства. Devfs все еще находится в разработке, однако она уже достаточно хорошо работает. Драйвер символьного устройства передает данные непосредственно в или из процесса пользователя. Это самый распространенный тип драйвера устройства и в дереве исходных текстов имеется достаточно простых примеров таких драйверов. В этом простом примере псевдо-устройство запоминает какие угодно значения, которые вы в него записываете, и затем может выдавать их назад при чтении из этого устройства. /* * Simple `echo' pseudo-device KLD * * Murray Stokely */ #define MIN(a,b) (((a) < (b)) ? (a) : (b)) #include <sys/types.h> #include <sys/module.h> #include <sys/systm.h> /* uprintf */ #include <sys/errno.h> #include <sys/param.h> /* defines used in kernel.h */ #include <sys/kernel.h> /* types used in module initialization */ #include <sys/conf.h> /* cdevsw struct */ #include <sys/uio.h> /* uio struct */ #include <sys/malloc.h> #define BUFFERSIZE 256 /* Function prototypes */ d_open_t echo_open; d_close_t echo_close; d_read_t echo_read; d_write_t echo_write; /* Character device entry points */ static struct cdevsw echo_cdevsw = { echo_open, echo_close, echo_read, echo_write, noioctl, nopoll, nommap, nostrategy, "echo", 33, /* reserved for lkms - /usr/src/sys/conf/majors */ nodump, nopsize, D_TTY, -1 }; typedef struct s_echo { char msg[BUFFERSIZE]; int len; } t_echo; /* vars */ static dev_t sdev; static int len; static int count; static t_echo *echomsg; MALLOC_DECLARE(M_ECHOBUF); MALLOC_DEFINE(M_ECHOBUF, "echobuffer", "buffer for echo module"); /* * This function acts is called by the kld[un]load(2) system calls to * determine what actions to take when a module is loaded or unloaded. */ static int echo_loader(struct module *m, int what, void *arg) { int err = 0; switch (what) { case MOD_LOAD: /* kldload */ sdev = make_dev(&echo_cdevsw, 0, UID_ROOT, GID_WHEEL, 0600, "echo"); /* kmalloc memory for use by this driver */ /* malloc(256,M_ECHOBUF,M_WAITOK); */ MALLOC(echomsg, t_echo *, sizeof(t_echo), M_ECHOBUF, M_WAITOK); printf("Echo device loaded.\n"); break; case MOD_UNLOAD: destroy_dev(sdev); FREE(echomsg,M_ECHOBUF); printf("Echo device unloaded.\n"); break; default: err = EINVAL; break; } return(err); } int echo_open(dev_t dev, int oflags, int devtype, struct proc *p) { int err = 0; uprintf("Opened device \"echo\" successfully.\n"); return(err); } int echo_close(dev_t dev, int fflag, int devtype, struct proc *p) { uprintf("Closing device \"echo.\"\n"); return(0); } /* * The read function just takes the buf that was saved via * echo_write() and returns it to userland for accessing. * uio(9) */ int echo_read(dev_t dev, struct uio *uio, int ioflag) { int err = 0; int amt; /* How big is this read operation? Either as big as the user wants, or as big as the remaining data */ amt = MIN(uio->uio_resid, (echomsg->len - uio->uio_offset > 0) ? echomsg->len - uio->uio_offset : 0); if ((err = uiomove(echomsg->msg + uio->uio_offset,amt,uio)) != 0) { uprintf("uiomove failed!\n"); } return err; } /* * echo_write takes in a character string and saves it * to buf for later accessing. */ int echo_write(dev_t dev, struct uio *uio, int ioflag) { int err = 0; /* Copy the string in from user memory to kernel memory */ err = copyin(uio->uio_iov->iov_base, echomsg->msg, MIN(uio->uio_iov->iov_len,BUFFERSIZE)); /* Now we need to null terminate */ *(echomsg->msg + MIN(uio->uio_iov->iov_len,BUFFERSIZE)) = 0; /* Record the length */ echomsg->len = MIN(uio->uio_iov->iov_len,BUFFERSIZE); if (err != 0) { uprintf("Write failed: bad address!\n"); } count++; return(err); } DEV_MODULE(echo,echo_loader,NULL); Перед тем, как устанавливать этот драйвер, в вашей файловой системе вам нужно создать файл устройства при помощи команды, подобной следующей: &prompt.root mknod /dev/echo c 33 0 Когда этот драйвер загружен, вы можете выполнять следующие действия: &prompt.root echo -n "Test Data" > /dev/echo &prompt.root cat /dev/echo Test Data Об устройствах, обслуживающих реальное оборудование, рассказывается в следующей главе.. Дополнительные источники информации Учебник по программированию механизма динамического компоновщика ядра (KLD) - Daemonnews Октябрь 2000 Как писать драйверы ядра в парадигме NEWBUS - Daemonnews Июль 2000 В случае драйверов сетевых устройств файлы устройств для доступа к ним не используются. Их выбор основан на другом механизме, работающем в ядре, и не использующем вызов open(); об использование сетевых устройств в общем случае рассказано в описании системного вызова socket(2). Почитайте справочную информацию о вызове ifnet(), устройстве loopback, почитайте драйверы Билла Пола (Bill Paul), и так далее..